因为包含公式（公式表述最方便），所以就手写了

参考

1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/21486826
2. https://zhuanlan.zhihu.com/p/22810533
3. https://blog.csdn.net/weixin_41417982/article/details/81561210
4. https://blog.csdn.net/weixin_40170902/article/details/80092628（包含对可视化的分析）
5. https://www.jianshu.com/p/ee39eca29117
6. https://blog.csdn.net/qq_34470213/article/details/79869206